Обозначение
Описание
ФБ реализует ПД-регулятор с импульсными выходными сигналами, формируемыми генератором ШИМ.
Замечание
Для
адекватной работы
данного блока, необходимо размещать его только в таймере.
Назначение входов и выходов
inp – рассогласование на входе в регулятор (в % от базовой величины).
dz – мёртвая зона обработки рассогласования (в % от базовой величины).
Kp – коэффицинт усиления пропорциональной составляющей ПД-регулятора.
Kd - коэффицинт усиления дифференциальной составляющей ПД-регулятора.
Ta – постоянная времени апериодического звена реального дифференциатора [секунды].
H –регулируемая величина на верхнем ограничении.
L - регулируемая величина на нижнем ограничении.
Vlim – регулируемая величина.
maxV – верхнее ограничение регулируемой величины.
minV – нижнее ограничение регулируемой величины.
Kv – коэффициент усиления ограничительного П-регулятора.
dl – гистерезис ограничения.
T – время периода одного импульса ШИМ [секунды].
tmin – минимальное время выходного и мпульса [секунды].
Smax – Максимальная скважность выходного импульса (от tmin/T до 1).
Enbl – разрешение работы блока.
her – рассогласование, считающееся ошибкой после переходного процесса.
Ter – постоянная времени апериодического процесса накопления ошибки.
Rer – сброс накопления ошибки.
SV – значение балансировки апериодического звена реального дифференциатора.
SET – команда балансировки.
Up – импульсы на увеличение регулируемой величины.
Dw – импульсы на уменьшение регулируемой величины.
PrY – пропорциональная составляющая выходного сигнала регулятора.
DfY – дифференциальная составляющая выходного сигнала регулятора.
AperY – выходной сигнал апериодического звена реального дифференциатора.
LmH – регулируемая величина на верхнем ограничении.
LmL – регулируемая величина на нижнем ограничении.
LmU – cработал ограничительный регулятор на повышение.
LmD – cработал ограничительный регулятор на понижение.
Err – наличие ошибки регулирования (неотработки).
dz – мёртвая зона обработки рассогласования (в % от базовой величины).
Kp – коэффицинт усиления пропорциональной составляющей ПД-регулятора.
Kd - коэффицинт усиления дифференциальной составляющей ПД-регулятора.
Ta – постоянная времени апериодического звена реального дифференциатора [секунды].
H –регулируемая величина на верхнем ограничении.
L - регулируемая величина на нижнем ограничении.
Vlim – регулируемая величина.
maxV – верхнее ограничение регулируемой величины.
minV – нижнее ограничение регулируемой величины.
Kv – коэффициент усиления ограничительного П-регулятора.
dl – гистерезис ограничения.
T – время периода одного импульса ШИМ [секунды].
tmin – минимальное время выходного и мпульса [секунды].
Smax – Максимальная скважность выходного импульса (от tmin/T до 1).
Enbl – разрешение работы блока.
her – рассогласование, считающееся ошибкой после переходного процесса.
Ter – постоянная времени апериодического процесса накопления ошибки.
Rer – сброс накопления ошибки.
SV – значение балансировки апериодического звена реального дифференциатора.
SET – команда балансировки.
Up – импульсы на увеличение регулируемой величины.
Dw – импульсы на уменьшение регулируемой величины.
PrY – пропорциональная составляющая выходного сигнала регулятора.
DfY – дифференциальная составляющая выходного сигнала регулятора.
AperY – выходной сигнал апериодического звена реального дифференциатора.
LmH – регулируемая величина на верхнем ограничении.
LmL – регулируемая величина на нижнем ограничении.
LmU – cработал ограничительный регулятор на повышение.
LmD – cработал ограничительный регулятор на понижение.
Err – наличие ошибки регулирования (неотработки).
Алгоритм
При наличии на входе регулятора значения рассогласования вне заданной мёртвой зоны производится расчёт выходного сигнала регулятора в виде суммы пропорциональной и дифференциальной составляющих.
Далее выходной сигнал регулятора подаётся на вход ШИМ-генератора, который преобразует данный сигнал в сигналы управления "Больше"/"Меньше" с длительностью в пределах заданного периода ШИМ.
Enbl – при отсутствии сигнала на этом входе, вычисления внутри блока не производятся (за исключением вычисления суммарной накопленной ошибки Serr), LmU,LmD сбрасываются в 0.
Err выставляется, если накопленная ошибка Serr (внутренняя переменная) становится больше чем her. Serr накапливается по апериодическому закону с постоянной времени Ter.
Если регулируемая величина находится на верхнем или нижнем ограничении (LmU, LmD), то Ser не накапливается. При поступлении сигнала Rer, Err и Serr сбрасываются в 0.